юлияS, мы вот летом были в Петербурге примерно таким же составом, как у вас (старшей - 7 лет, младшей - 2). По сути поездку подстроили под интересы старшей, цель была - познакомить с городом. Дома почитали про Петра I, про город. Очень помогли книги издательства Настя и Никита про Эрмитаж, Летний сад, Невский проспект, мосты Петербурга (из этой серии
http://www.labirint.ru/books/460144/), интересно и коротко, всякие достопримечательности потом уже старыми знакомыми кажутся. А еще вот такие картыы у нас были
http://www.labirint.ru/books/339590/, там по определенному маршруту идти надо, сами много интересных фактов узнали. В Эрмитаже дочке тоже интересно было, младшая с папой в это время гуляла, главное, на мой взгляд, не пытаться там все увидеть, мы часа 1,5 там пробыли, устать не успели)). Вот на такое мероприятие еще ходили
https://vk.com/kamennie_strazhi, но они только летом, видимо, проводят его. Еще вот здесь были
http://www.peteraqua.ru/, вполне интересно, на кнопочки самим можно нажимать, приводить в движение разные элементы. Есть еще похожий макет всей России, пишут, что очень круто, но мы не были. Ну Петергоф, кораблики и развод мостов - это, наверное, не по сезону вам.
Жили в центре, снимали квартиру через Airbnb.